Das Tangermünder Tor ist das zweite erhaltene Stendaler Stadttor. Auch von ihm steht heute nur noch der Turm des Haupttores. Er besitzt ein romanisches Sockelgeschoß aus Feldsteinen mit einer rundbogigen Durchfahrt aus dem ersten Viertel des 13. Jahrhunderts. Dieser Bau ist das älteste Torgebäude einer Stadtbefestigung in Norddeutschland. Denkt man sich den spätgotischen Backsteinaufbau weg, so hat man eine Vorstellung von der alten Stendaler Stadtbefestigung und ihren Toren. Der Aufbau mit zinnenbesetzter Plattform, einem runden Turmaufsatz und vier Ecktürmchen stammt aus der Zeit um 1440. Zum Schutz dieses Torturmes gab es auch hier ein weit vor die Wallanlagen vorgezogenes Vortor. Vor dem Turm überquert die Straße auf einer Brücke die Uchte, die heute durch den ehemaligen Stadtgraben um die Altstadt herumgeführt wird.
In der zweiten Hälfte der achtziger Jahre wurde das Tangermünder Tor gründlich restauriert und anschließend der Öffentlichkeit zugänglich gemacht. Das Altmärkische Museum zeigt in den Räumen des Turmes Sonderausstellungen.
Vom Tangermünder Tor aus führte eine alte Handelsstraße nach Tangermünde mit seinem Elbübergang und weiter nach Magdeburg, dem größten Handelsplatz an der mittleren Elbe. Heute laufen hier die Bundesstraßen 188 und 189 zusammen.